Sou casada há mais de 15 anos

Sou casada há mais de 15 anos, tenho dois filhos, um de 12 e um de 4 anos.
Meu marido é uma excelente pessoa, trabalhador. Enfim, não é fácil a convivência a dois.
Me sinto cansada, desgastante demais falar as mesmas coisas sempre .
Um exemplo do que aconteceu: pedi para ele abrir a janela do quarto (como ele foi o último que levantou da cama). Ele me disse: isso é coisa de mulher fazer.
Outro exemplo: Só ele toma café,ele deixa tudo sujo e depois fala: já tem quem limpa
Outro exemplo: temos um filho especial que requer rotinas, e quando meu marido está em casa, ele não segue a rotina e a criança fica um pouco agitada.
Ele já me disse também que as crianças são problema meu, que eu que tenho que resolver tudo .
Falando dessa forma as coisas que ele me diz, e vendo por outro lado que ele sustenta a casa, paga as contas, não mede esforços para gente, as pessoas acham que eu não deveria reclamar.
Já peguei uma traição dele, que acabou comigo.
Resolvi perdoar e não tocamos nesse assunto .
Mas isso me magoou demais a ponto de ter crise de ansiedade.
Há uns 3 anos, conheci uma pessoa que também é casado, nos amamos muito, mas temos os pés no chão, e seguimos com um plano de vivermos juntos, mas somente após nossos filhos crescerem.
Eu amo essa pessoa , e quanto ao meu marido não o amo mais, mas tenho medo de me separar e ser julgada pelos meus familiares, pela sociedade. Não sei o que fazer.